    ()
 


     ,     .      :     (),  (  ),  (    ),  (   ),   (, , )    ( ).      ,     ,       .    ,   ,    ,            .        ,      .     ,    .





    ()








     ?

         ,    :   ,   ,     .  ,  ,   .      ?  , ,  ?    ,             ,  ?

    ,   ,      ,        .         .   .      ,   .                 .     ,     .      :    .    .

,            .      ,    .      ,  .    ,      ,  ,      ,    .         ,      ,  .     ,      .         ,   ,    .

        ,   RGB-    .   ,   ,      .     ,        ,    .      ,     ,  ,   .  ,      ,       .

     .       .  GPS?           ,   ,     .     ?      ,      .   IMU       .         ,   .   .   ,       .

         ?        .        ,    .

      .        ,      ,    .        ,     .      :  ,  , .       .

        . ,             ,   ,      ,  .       ,     ,  ,       ,     .

          ,     .       .  ,     .  ,      .   ,         ,    Mesh-.   ,             ,         .

    . ,   ,  ,           .            ,         ,     .               ,    .

                 ,   .      ,  ,         .      :  ,    ,   ,       .

   -.   .  . , ,          .       . ,       ,        ,       .

   .     ,    ,         .     ,      ,           ,        .

      .

   ,     .







 : , , 

 ,      .     .    ,     .     ,    ,   ,      ,       . -   . -  . -    .    .       .

        ,   :       ,   ,   ,      .         .          ,    :  ,     ,  .   ,    ,    ,  ,  -     ,      .

           

   :       .   ,       .     .       (  ),   (   )           .

   ,          ?      .     .     ,       ,         .        ,       ,      . ,   ,    ,     : , , ,      .

     .    , ,   . Ÿ       ,      .    ,   ,  ,   .      ,     ,  ,  ,        ,    .

    ? Ÿ     .   :         ,   ,    .     .     ,   .          .  ,      ,      (  -,     ,          ,  ).      ,   ,      .             .

,         .    ,    ,        ,        .

  :   -   

      ?            .                .  1849               ,    .       XX ,         .

 1910-           ,       .       ,   1916     .   1918      ( ,   )       ,   -,       .       ,     .

     .  1933     -,   Queen Bee ( )        drone,    .          Radioplane OQ-2    ,     .    ,       .

          .  -17,  Firebee      ,  ,   .      ,    .         XX .  1998    Aerosonde Laima     3200    ,   .   :    ,    .

   XXI .  ,  - , GPS-   ,               .    ,  ,   ,       .     ,  .

  ?         .    ,    ,  ,       .         ,     ,      .      ,             ,     .

       ,    

     .       ,   .    (CPS).  ,     :           ,     .

   .       ,   .  :      .             . ,    400   ,          .   :  ,  .   ,  ,      .    .

               .  ,    .         ,  ,    ,   .       : , , .         : , , ,         .

       .       , , ,  .     .     ,       .     ,  .      ,   .       ,   ,  .

      .      :           .          :   ,   .         ,    .

   :   ?   ?   ?         ,      .  ,      ,  ,     ,       .

    .          .  ,    ,    ,     ,          .    ,      ,       .

   ,   ,    .      .




 1.   


,      ,          .      ,    .     ,  ,    ,  ,   ,  .       ,   ,      ,       .

   ,               .      ?  ,      ,    ,        ?     :  ,   ,         ,         .

         .  ,     ,     ,    .                      ,   .

 1.1.   :   

       :    ?.     -:  ,      .         ,   ,     .

        .    ,    ,    .       . ,     ,  ,       .       .

 : ,   

.            .    ,    .       - ,   .

.  ,     , .     ,       .       0,20,5,   ,     .

 .    ,  ,    ,  .     -10 (  140 ,    10 )   MQ-9 Reaper,    27 .

 . -    :   ,   ,    ,  .

 : ,    

.          (     ),        .               .

.    ,   ,  ,  .     .

.      -  .      ,    .

:

-  (4 )    .     . DJI Phantom, Mavic, Autel    .

-  (6 )    (     )  .       .

-  (8 )     .       ,    (,       ).

 .    :        ,      .

 : ,    

.       ,    (     )   .    .

.         ,     ,    .

 .  ,  ,   ,    .            .

 .     : , ,       .

  :  

.        (  )         (  ).       .    - ( )  - ( ).

.      ,       .

.    ,   .

 .     ,    , ,   ,   .

 .     :     ,  ,   .

      ,    ,      .       :   -   ,    .     .

    

|  |  |  |  |  |

|  |  |  |  |  |

|   |  |  |  |  |

|  |  |  |  |  |

|  |  |  |  |  |

|   |  |  |  |  |

 :      .   ,    .       .     .      .      .

 1.2.    :   

     .    : ,  ,   ,   ,    .  ,            -.

 ( 20 ):   

       -   520 .   ,    ,     1 .    ,   ,  ,   .    , , ,     .

         DJI Mavic, Phantom, Autel,   FPV-    .

˸   (20200 ): ,   

,         .   150200 ,    5 ,   120 .        , , .    ,  ,  , .

     ,     ,      .   -10 ( 120 ,  10 ), Supercam S150.

 (2001500 ): ,    

,    .   1,5 ,    ,     24   .  - ,   ,   (  ).    - ,   ,   .

   , , .     ,    . MQ-9 Reaper, Bayraktar Akinci, Wing Loong       .

  ( 1500 ): ,  

    ,    .   ( ),    20 ,    48 ,   .         ,  ,     .

     ,         ,    .

 :              .    :   ,   ,    ,     .

 1.3.  :  

    ,     ,      .        -,        .               .

:   

. ,  , .   , , .         . ZALA Z-16,    .

.        ,     (-). , , MQ-9 Reaper     .

  ().  ,  ,    . -,     .

 (-).   .  ,    ,   .

        .        ,      .

:   

-  .           . , , ,        .

. , ,     ,     . Zipline, Wingcopter,  Amazon  Walmart    .

 .  , , ,        .    30         .

 .  ,   ,  .            .

- .    , ,   .    ,     .

.  ,    .

-: 

  .     ,     .

. ,   .       ,    .

.   , ,  .         .

.      ,   .

.        .       .

  .          ,     .

 :    .          ,      ( ).    ,  ,   .

       :  ,   ;      ;   .  ,      ,   ,   .           :   ,   ,   .

,   ,        ,    ,     .    ?      ,      ?   ,      ?

       .       ,        ,      ,     .       .




 2. .   


  ,     ,      .       .     ,     ,  ,   .  ,   .

     .      ,       .       ,        ,       .    .     .    ,   ,      .

      .  ,     ,             .  ,          ,          .

 2.1. : , ,  

             .      .      ,         .

     :   ,         .      .     ,          .             .

     

      ,  .      ,    , ,    .      ,    .        ,       .

          :

-     ,      .    ,      .   .

-        ,     .   ,   .

-        .     ,     .         .

       ,   .     ,                     ,    .

       

   ,      .   ,  ,       .    ,   ,       .

     .    ,   ,    ?      ,      ,    .           .

         .     ,      IMU,   .            .         :          .

    ,       ,    ()    ().

 :       .         ,   .            .

 2.2.   :  

         ,          .      ,    .   -    ,     .

    

       :          ,   .     ,    .

   :

-     ,    .    .

-    ,         .

-    ,        .

     ,    :

-         ,   .

-    ,      .

-        .

               .       ,       ,     .

    

    ( ) ,      .       ,   .

  :

-      .  ,  .

- V-          V- . ,    .

-       .    .

            (-)   ( -).

    

          .   ,   .        1012,       3040.

 ,   (   ),           , ,     .                 .

 :      ,      .    ,   :     ,     .

 2.3. :  , , 

       .    ,             .   ,      ,  .

      

-     :      . ˸, ,    .          .   ,          ,    .

-         .    (  )   (   ).        ,        .

- -        ,   .     ,       .

-     :    .

    

Ƹ    .    ,    .       ,         .

 :

-     . ˸,  ,   .

-    ,    .   .

-    . ,   .

-   , ,    .

           (   )    .      ,     .

 :      .    ,    ,                 .

 2.4. : , , , 

   .     ,  ,   ,   .    ,    .

       .     :  ,  ,   ,  , .

 ()   

    ,   .           57  ,   ,    .

:  ,  ,   ,   .

: ,     ( ),   (   ,  ).

 :        , , .         .

   

    . ˸ ( 2,5   ),  ,     .

: , ,   (   ),     .

:  ,    (     ).

 :  ,  ,   ,  .   -10   .

   

      (   )    ( 40%  ).

:   ,    , .

:  ,   ,     .

 :      ,     ,   - (  ).

   

    ,    .    ,    .

:  ,  ,  ,  , .

:  ,  ,  .

 :     ( , ),    ,  ,   .

   

 (   )    ,  .       ,    .

    (    )    ,    ,    .

 :      .        ,      . -     . -     . -       .      .

 2.5. :  , 

      .      .  ,  ,             .         ,    .

    

        .        ,    ().           .

 :

-       ,     .

-              . , GPS-       .

-           ,   .

   (  )    ,      .

   

      , ,    .     .       .

 :

-         .      .

-         (, Parylene),     ,      .      .

- -    ,   .     ,   .

-        .

    

           ( )   .        .

  

  ,     .          .       7080C,     100C  .

 :

-       .

-    ,     .

-         .

-           .

 :       ,    .   , ,        .             ,      .

        .  ,    ,    ,    ,               .   ,         ,   ,      ,     .

     .       ,     ?    ,        ?     ,  ,      .

       .  ,  ,       ,   .      .




 3. .  


        ,       . ,    , , .       ,      .         ,      .

     .    ,   .    ,      .     ,   .     ,     .     ,  ,    .         .     .

        ,       , ,             .

 3.1.  :    

    ,   .    ,   .     .       .          .     :       .

LiPo   

-          .            150 (   150     ).   ,      150 /,  .    ,         .

 LiPo:  ,  ,    (    1520 ).

:         Li-Ion,     ( ,     3,0   ),    ( 60C   ),    - (300500 ).

 :  , FPV-,  ,      . LiPo 6S (22,2 )    150C     .

LiPo-    :     ,       ,   .

Li-Ion   

-    ,   .     ,       .

:    ( 2030%  -  ,   LiPo),    ( 1000 ),     .

:    ( 510,   30),    ,  .

 :    ,  , ,    ,   .

  ,  LiPo     (51 )   ,  Li-Ion      (32,5 /).          .    ,    .

Li-Ion-    :     ,   ,     .

      

         (  ) , ,      .

:    (   ,   ),     ,    .

:  ,   ,   (   ),    ,  .

 :  -  (MQ-9 Reaper   27   ,     24 ),       .

       :     ,    ,       .

   

  ,          ,        .         .

      (     )    (  ,   ).     ,      .

 :        .   LiPo, Li-Ion       ,   .          .

 3.2. :    

     ,     ,      () ,    .         ,     .

  (BLDC)   

    (BLDC  Brushless DC)       .      ( ),  BLDC   ,    .         ,  ESC.

 :          ( )     ( ). ESC          ,    ,       .

:   ( 90%),   (  ),   ,    ,     .

 : KV         .  KV (, 2500)      .  KV (, 600)     .

BLDC-    :     ,   ,       (ESC).

   ()   

  ,       ,   (  )   (  ) .

 :   (  )    ,      ,    . , ,  .

:    .      ,  50  .

:  (  ),  (  ),   (   ),   (, , ),    (   ).

    :       ,      .

  

|  | BLDC |  |

|    |  |  |

|  | 8590% | 2535% |

|  |  |   |

|   | ˸ |  |

|   |  |  |

|   | 2060  | 1024+  |

 95%        BLDC.     ,         .

 :       .     ()   ().       ,        BLDC     .

 3.3. :    (ESC)

     .    ,      , ,    . ESC  Electronic Speed Controller       .   ,    .

  ESC    

ESC    ,                 .  ,   ,      .

   :   -     (DShot, ProShot). DShot         ,   .  ESC        , Field Oriented Control (FOC),        .

  ESC  

        ESC.       ,           .    ,              .

  ESC       .  ,     .     ESC          .     .

  ESC

ESC     ,      .    (,    ) ESC             .      .

  ESC (,   STM32 H5  AI-)           ,   .        .

 : ESC   ,        .  ,       ,            .

 3.4.  (): , , 

  ,          ,  .     ,       ,     .

    

      .

-     .     ,     .       (35 ),     (68   ).

-    ,           . ,    .     ,    .        .

    . 2-    ,    . 3-      ,   . 4-     ,     .

  

    (,    ),  (,       ),     (   ).                   .      ,     .

   

     .   ,    IMU ( ),   . -  ,    ,       .  ,    ,     .

 :

-       (  )  ,   .           (    ).

-      ,        .

 :      ,    .     ,        .           .

 3.5.  :    ESC

    .     .     .    ,         .

    

      (     )  ESC (   ).      ,        80100C.        ,   ,  ESC   .

    

-      ESC          .

-       ,       .

-        ESC        .       ,       ,   .

    

- ,    ESC  ,  .

-   ,        .

-       ,    .

  

       ESC,   .      :

-     ,   .

-       .

-         .

      :    ,   ,   .           .

 :        ,    .       .             ,  .

    .   ,   ,  ,     ,  ,  ,  ,  ,    ,     .

       .    ,      ,        .         ,       .

    ,            ,    ,     .        .




 4. .    


  .    ,   ,      .         ,   ?            ?   ,      ,   ?

  .  ,     ,       .     .       ,      ,   .  ,       .      ,  ,        .  ,    ,   .

            .  ,   ,      ,  ,   ,      ,      .

 4.1.  :  ,  ,   

      .     ()   (),   ()      ().        ,             .

    ,   .   ,  ,   ,  .

     

       ,        (PDB)  ESC,      .   ?    .   ,   ,      .  ,     ,    .

   AWG (American Wire Gauge)   :   ,   . 10 AWG        (  55 ). 12 AWG         45 . 1416 AWG    .                    ,     .

    .     ,    200C      .   ,     ,  .  PVC-           ,      ,   .

     

   .     ,     .   ,       .

 : P = I? ? R.      .        .     :   ,     .

       .   .    ,  .       .       , ,    .           :    ,    .

      ,   .      ,   .         .       .

    

   (PDB  Power Distribution Board)    ,   .    PDB,  PDB     ESC,    (, , ).

PDB     (    2 oz           ),      .  PDB    BEC ( )    ,   ()    .   16,8  ( 4S LiPo),    5   BEC   .

 PDB         ,      ,  .     ,       PDB,    .

 :       .  ,     ()   (PDB), ,      ()   .      ,      .

 4.2.  :   

     .   .           :   .     ,   .   ,  ,  ,    .     .

      .            ,  ,  ,  ,            .

I?C    

I?C (Inter-Integrated Circuit)     (SCL   , SDA  ),      . Ÿ     ,       127    .

     :   ( 400 /,       1 /),        (   30 ).       ,   .

I?C     (),  ( ),  IMU.    , ,   ,     ()     ().

SPI      

SPI (Serial Peripheral Interface)     (MISO, MOSI, SCK, CS)   .      10   ,    (    ).

    .     ,            (     CS-).

SPI     IMU (  ), -    ( ).            ,        .

UART     

UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)     ,    (TX  , RX  ).    ,       (  )     ,   ASCII-  MAVLink.

:   ,    (-)   .      ,  GPS-   ,      .

UART    GPS-,  ,  .          ,         .

CAN    

CAN (Controller Area Network)      (CAN_H  CAN_L),          .     (         ,    ),      ( 40 ),   (     )    .

CAN      ESC (DroneCAN),   ,     .      , ,       ,      ().

      

            .        ,   .    ()      ,      .

 :   (, SCL  +5V, SDA  GND)    ,   ,   (   ),       .       ,  ()       .

 :       .        :  ,  ,   ,  .       , ,   .

 4.3. :      

    .    .    .     ,         .

     

          .   .  ,  .       ,     .

       (,   )    .    ,  , .       ,   .    -      .

      ,    (,      ).     ,   .      :       .

      

        ESC    .   ,            .    .

   IMU       .       .             ,  ,   .

    GPS   .    ,  IMU     .       ,          ,  ,  .

 :    

        .      , , .   .           ,        ,     .

  (-   )          .            .

       

      ,   .                    .      ,     .

 ESC     :         . ,  ESC     ,     , ,      (  ).

 :      ,    . ,    ,      .     ,                .

 4.4. :     

      ,              ,   .     :  ()    ,     - .        .

    

  :  (     10%   ), ESC (     5%),  (    3%),   ( ).       .      80100C,      ( )   ( ,  ESC).

    

     ESC           .             .

           .    ,   .   ,    ,   .            ,      .

    

,    ESC   ,    .          .         ,   .      .

    -    ,      ( ).    ,      ,    50C       ,  .

        

       ESC,   .        ,      .

      :    ,  ( )  ,   .            .

 :     ,  .   ,      ,  .        ,       ,       .

    ,        .        ,     .        ,      .

 ,    ,       ,   .  ,     ,      .

,   ,        ,        ,     ,     .     ,        ,           ,   ,   .




 5.   .  


  ,     ,  ,      .   .     ,    ,       .  ,  .  ,   .

     .     ,   ,   .              ,      .




  .


   .

   ,     (https://www.litres.ru/pages/biblio_book/?art=74381682)  .

      Visa, MasterCard, Maestro,    ,   ,     ,  PayPal, WebMoney, ., QIWI ,       .


