Механика и управление движением шагающих машин
Издательство:
Автор
Жанры:
учебная и научная литература,техническая литература,технические науки,проектирование,машиностроение,транспорт,прочая образовательная литература,книги для студентов и аспирантов,научные исследования,инженерно-техническая деятельность,знания и навыки
Изложены основные вопросы кинематики, динамики и управления движением нового класса наземных транспортных средств повышенной проходимости – машин, передвигающихся с помощью ног. На простых модельных примерах рассмотрены проблемы статической устойчивости, организации походок, динамики, оценки и оптимизации энергозатрат, построения программного движения и экстренного торможения многоногих статически устойчивых шагающих машин. Приведены способы управления динамическим режимом шагания двуногого аппарата, движением одноногого прыгающего аппарата с упругим элементом в конструкции ноги, а также движением прыгающего аппарата вокруг его центра масс в безопорной фазе движения. Для студентов, аспирантов, инженеров и научных сотрудников.