Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

Глоссарий: базовые понятия Physical AI

Глоссарий — рабочий словарь для стыка ML, robotics и OT. Формулировки практические; в юрисдикциях и стандартах уточняйте нормативные определения отдельно.

Physical AI — системы, где модели восприятия/политики связаны с действием в физическом мире через контроль и актуаторы при ограничениях safety, latency и среды.

Hot path — контур с жёстким бюджетом задержки (контроль контакта, safety), обычно on-edge без WAN.

Warm/cold path — пересчёт плана / обучение и аналитика; допустима большая задержка.

Карта ограничений сайта — версионируемое описание среды, SKU, света, зон людей, EMI и прочих границ intended use на площадке.

Фокус этой главы (U0183)

Разбор «Глоссарий: базовые понятия Physical AI» держится на фасете вибрация крепления. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0183 первичная гипотеза — вибрация крепления. Проверка: сравнить mtt_truth_min и calib_drift_px до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0183_PRIVACY_RAW — owner OT, secondary ML

— U0183_SPARE_STOCKOUT — owner integration, secondary vendor field

— U0183_PERCEPTION_GLARE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0183).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 35 (уточняется на FAT ячейки U0183).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 35 (уточняется на FAT ячейки U0183).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 35 (уточняется на FAT ячейки U0183).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0183 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «вибрация крепления» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, mtt_truth_min, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если calib_drift_px хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0183 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про вибрация крепления

— [ ] Коды U0183_PRIVACY_RAW, U0183_SPARE_STOCKOUT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает mtt_truth_min и calib_drift_px

— [ ] Тест отказа U0183 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Глоссарий: базовые понятия Physical AI».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0183 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Глоссарий: базовые понятия Physical AI» закрывается, когда фасет вибрация крепления измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0183 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Глоссарий: сенсоры и восприятие

Словарь сенсорного контура для инженеров и PM, чтобы спорить о фактах калибровки и age, а не о «камере вообще».

RGB / RGB-D — цвет и глубина; чувствительны к свету, бликам, калибровке extrinsic.

LiDAR — дальностная геометрия; другие failure modes (поглощение, погодные эффекты на улице).

IMU — ускорения/угловые скорости; drift и age критичны для оценки состояния.

Force/torque — сила/момент на запястье или суставе; основа контактных ограничений.

Фокус этой главы (U0184)

Разбор «Глоссарий: сенсоры и восприятие» держится на фасете privacy purpose tags. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0184 первичная гипотеза — privacy purpose tags. Проверка: сравнить mtt_truth_min и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0184_PRIVACY_RAW — owner OT, secondary ML

— U0184_SPARE_STOCKOUT — owner integration, secondary vendor field

— U0184_PERCEPTION_GLARE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 5 (уточняется на FAT ячейки U0184).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 29 (уточняется на FAT ячейки U0184).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 5 (уточняется на FAT ячейки U0184).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 29 (уточняется на FAT ячейки U0184).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0184 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «privacy purpose tags» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, mtt_truth_min, incomplete_ep, teleop_flag.

4. Если near_miss хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0184 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про privacy purpose tags

— [ ] Коды U0184_PRIVACY_RAW, U0184_SPARE_STOCKOUT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает mtt_truth_min и near_miss

— [ ] Тест отказа U0184 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Глоссарий: сенсоры и восприятие».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0184 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Глоссарий: сенсоры и восприятие» закрывается, когда фасет privacy purpose tags измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0184 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Глоссарий: обучение и модели

Краткий рабочий словарь по теме «обучение и модели». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Behavioral cloning (BC) — обучение политики на демонстрациях без reward-модели; чувствительно к covariate shift на ночной смене.

DAgger-цикл — итеративный сбор исправлений эксперта на состояниях текущей политики; бюджет teleop часов фиксируйте до старта.

Action chunking — предсказание короткого горизонта действий вместо одного шага — снижает дрожь, но требует согласованного abort.

Diffusion policy — генерация траекторий через denoising; на edge смотрите latency p95 и размер кэша conditioning.

Reward hacking (field) — рост success за счёт скрытого teleop или сужения SKU — ловите связкой success×teleop×SKU-mix.

Offline RL vs online — offline безопаснее для ячейки; online только в sim или за safety supervisor с явным allow-list.

Foundation VLA — vision-language-action как инициализация; fine-tune на ваших abort-кодах, не на маркетинговом «универсальном».

Distillation to edge — учитель в облаке/на GPU-стойке, ученик на Jetson/ортодоксном IPC; сравнивайте не accuracy, а abort-профиль.

Episode QC gate — брак по рассинхрону stamp, отсутствию config hash, бестеговому хвату — иначе train ест мусор.

Holdout by site — отдельный сайт/смена никогда не в train; иначе «улучшение» — это запоминание освещения.

Label taxonomy freeze — версия словаря abort/SKU в git; смена таксономии = новый датасет, не hot-fix.

Train/serving skew — аугментации и нормализация в train обязаны совпасть с runtime preprocess hash.

Active collection — квоты на редкие отказы (блик, скотч, soft pouch), а не «ещё 10k лёгких эпизодов».

Curriculum SKU — от жёстких коробок к soft/polybag; гейт по teleop≤порога, не по календарю.

Model card ячейки — входные сенсоры, action space, known-hard, запрещённые режимы — рядом с весами.

Карточка релиза для темы «обучение и модели»

Для U0185 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «обучение и модели» на разборе near miss.

Глоссарий: управление и кинематика

Краткий рабочий словарь по теме «управление и кинематика». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Forward kinematics (FK) — поза end-effector из суставов; ошибка модели звена бьёт по калибровке камеры сильнее, чем «шум политики».

Inverse kinematics (IK) — суставы из целевой позы; множественные решения — фиксируйте seed и joint limits в конфиге релиза.

Null-space posture — использование избыточности для избежания сингулярностей и людей в зоне — логируйте выбранный null-space cost.

Jacobian singularity — около сингулярности скорость суставов взлетает; soft-limit + abort лучше «протолкнуть».

Impedance / admittance — сила через податливость; для контакта с человеком — certified лимиты, не ML-тюнинг.

Operational space control — задачи в Cartesian с приоритетами; collision avoidance как более высокий приоритет, чем grasp.

Calibration TF tree — extrinsics cam↔flange↔base с версией; смена кронштейна = новый TF, иначе «модель деградировала».

Gravity compensation — ошибка mass/com модели даёт постоянный bias силы; регресс после замены tooling.

Trajectory blending — стыковка сегментов без рывка; смотрите jerk limits на hot path, не в облаке.

Redundancy resolution — явный критерий (локоть вверх/вниз, запястье) в acceptance — иначе смена оператора = другая кинематика.

Singularity map ячейки — зоны, куда IK не пускаем; часть карты ограничений, не слайд.

Tool center point (TCP) — смена гриппера меняет TCP; без обновления — systematic miss на 5–20 мм.

Closed-loop visual servoing — коррекция по зрению в контуре; age сенсора в политике обязателен.

Force-guarded insert — вставка с порогом силы и search spiral; mute force = инцидент, не «ускорение цикла».

Joint torque observer — оценка внешнего контакта; калибруйте под полезную нагрузку и кабель-пакет.

Карточка релиза для темы «управление и кинематика»

Для U0186 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «управление и кинематика» на разборе near miss.

Глоссарий: симуляция и данные

Краткий рабочий словарь по теме «симуляция и данные». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Domain randomization — рандом масс, трения, света, задержек под ваши реальные отказы — не «красивый шум».

Sim-to-real gap budget — список расхождений (камера, кабель, defer) с владельцем закрытия каждого пункта.

Synthetic abort library — каталог отказных сцен с тегами; покрытие rarities важнее photorealism.

Physics fidelity tiers — fast/approx для RL, high-fidelity для insertion; не один симулятор на всё.

Sensor plug-in latency — эмуляция age и drop кадров; политика, не видевшая drop, падает первой ночью.

Digital twin cell — геометрия+TF+светильники сайта; twin без change control — декорация.

Data contract episode — schema: stamps, config_hash, teleop_flag, safety_events, SKU_id — иначе QC слеп.

Replay buffer hygiene — TTL, purpose tags, запрет marketing-роликов в train.

Coverage metric — доля known-hard с ≥N эпизодами; success на easy не считается покрытием.

Procedural scene gen — генерация стеллажей/позы объектов по параметрам WMS-класса.

Rand texture vs geometry — текстуры без сдвига геометрии не закрывают блик от реального металла.

Seeded eval suite — фиксированные seeds для регресса политики между релизами.

Bridge dataset — малый набор real episodes для калибровки домена после sim pretrain.

Annotation latency SLA — время от сбора до тега; очередь >SLA = freeze train.

Sim license / export — модели ячейки могут быть dual-use — храните screening one-pager рядом с twin.

Карточка релиза для темы «симуляция и данные»

Для U0187 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «симуляция и данные» на разборе near miss.

Глоссарий: runtime и инфраструктура

Краткий рабочий словарь по теме «runtime и инфраструктура». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Hot path — контакт, safety, low-level control — без WAN и без GC-пауз «как в сервисе».

Watchdog cascade — от sensor age до E-stop; каждый уровень с таймаутом и тестом на FAT.

Config hash pin — эпизод и runtime несут один hash; иначе postmortem гадает.

OTA canary cells — две ячейки, разные смены; rollback = тот же пайплайн, что выкат.

Time sync (PTP/NTP) — рассинхрон stamp ломает imitation; монитор offset в дашборде смены.

Shared-memory IPC — нулевые копии на hot path; protobuf поверх TCP — для телеметрии, не для torque.

GPU duty cycle — тепловой троттлинг вечером = внезапный latency spike; логируйте clocks.

Edge disk quotas — эпизоды не должны забить root; ring buffer + upload policy.

Fleet CMDB — site/cell/BOM/train/sensor_batch — без CMDB «масштаб» = хаос.

Degraded mode matrix — VPN down, camera drop, force fault → явные режимы, не silent best-effort.

Log redaction pipeline — faces/screens в raw; purpose=debug с коротким TTL.

Power brownout test — рестарт контроллера mid-cycle на FAT; иначе полевой «странный» abort.

Container pin digests — latest запрещён на ячейке; digests в release manifest.

Network QoS OT — изолированный VLAN для teleop/video; конкуренция с office Wi-Fi — дисквал.

Spare kit readiness — критичные сенсоры с тем же calibration pipeline; «похожая камера» = новый продукт.

Карточка релиза для темы «runtime и инфраструктура»

Для U0188 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «runtime и инфраструктура» на разборе near miss.

Глоссарий: безопасность и право

Краткий рабочий словарь по теме «безопасность и право». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Functional safety vs ML — SIL/PL на стопах и зонах; веса модели не поднимают certified уровень.

Safety supervisor — независимый контур над политикой; mute = инцидент с RCA.

Collaborative speed/separation — ISO/TS режимы; карта зон в change control, не в чате.

Near miss taxonomy — события без травмы, но с нарушением зоны/силы — порог canary.

Data protection zones — raw video purpose-limited; DPA для remote support abroad.

Biometrics ban-by-default — лицо/отпечаток только с threat model и legal basis; иначе выкидывайте фичу.

Export / dual-use screen — one-pager до отгрузки demo abroad; owner = compliance, не sales.

Incident freeze pack — state, keyframes, hashes, commands, safety log — SLA «время до правды».

Operator certification — teleop и override по допуску; штраф за честный abort растит скрытый teleop.

Field repair regression — после замены сенсора — safety + perception регресс, не «включил и поехал».

Privacy by architecture — edge redaction до upload; «потом разберёмся» не проходит аудит.

Liability allocation — в контракте: кто владеет abort-кодами, кто — injury investigation packet.

Lockout/tagout + robot — интеграция LOTO с режимами ячейки; документируйте overlap.

Cyber OT baseline — учётки, signed updates, no default passwords на teach pendant.

Audit trail immutability — WORM или append-only для safety events; редактирование = red flag тендера.

Карточка релиза для темы «безопасность и право»

Для U0189 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «безопасность и право» на разборе near miss.

Глоссарий: продукт и экономика

Краткий рабочий словарь по теме «продукт и экономика». Определения заточены под ячейку Physical AI: что должно быть измеримо на полу, что попадает в конфиг релиза и что нельзя подменять слайдом.

Термины

Cost per successful cycle — полная себестоимость успешного цикла, не «цикл без учёта teleop».

Teleop share as COGS — минуты оператора в юнит-экономике; скрытый teleop = скрытый убыток.

Beachhead SKU class — узкий класс, где TCO бьёт ручной труд; расширение только после stage-gate.

Stage-gate metrics — success, teleop, near miss, spare stockout, time-to-log — на одной странице спонсору.

Pilot vs series pricing — штрафы пилота ≠ серии; иначе команда врёт в метриках.

Spare stockout risk — простой из-за камеры/платы; буфер и alternate с тем же calibration path.

Change order economics — перенос стеллажа mid-pilot = новый SAT, не «мелочь».

Second site tax — копирование conf без карты среды почти всегда роняет success.

Support burden ratio — часы вендора на ячейку в месяц; рост после GA — сигнал незрелости.

Data rights in contract — эпизоды у заказчика по умолчанию; вендор — объём поддержки с аудитом.

Disqualify-on-missing — нет safety-разреза / offline / rollback / teleop journal — дисквал тендера.

Sensitivity one-pager — что ломает ROI: −5% success, +3% teleop, delay spare — заранее.

Morphology TCO — ячейка vs мобильный vs гуманоид — сервис и data budget часто важнее DoF.

Acceptance without night — дневное демо как приёмка — ложь в складе; ночь в FAT/SAT.

Vendor lock sensors — концентрация на одном поставщике камер = риск; dual-source план до GA.

Карточка релиза для темы «продукт и экономика»

Для U0190 приложите к релизу: diff словаря терминов, три примера тикетов с критериями закрытия, один отказный тест на canary.

Не копируйте карточку из соседнего глоссария — набор терминов другой.

Критерий «словарь внедрён»

Оператор и ML-инженер одинаково трактуют пять ключевых терминов темы «продукт и экономика» на разборе near miss.

Источники: учебники и фундаментальные работы

Подборка источников и опорных рамок по теме «учебники и фундаментальные работы» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.