Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

Захват и манипуляция

Практический разбор «Захват и манипуляция» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0056)

Разбор «Захват и манипуляция» держится на фасете WMS идемпотентность. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0056 первичная гипотеза — WMS идемпотентность. Проверка: сравнить success_night и incomplete_ep до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0056_PERCEPTION_GLARE — owner OT, secondary ML

— U0056_TF_DRIFT — owner integration, secondary vendor field

— U0056_TELEOP_HIDDEN — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 33 (уточняется на FAT ячейки U0056).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 33 (уточняется на FAT ячейки U0056).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 9 (уточняется на FAT ячейки U0056).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 9 (уточняется на FAT ячейки U0056).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0056 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «WMS идемпотентность» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, success_night, near_miss, teleop_flag.

4. Если incomplete_ep хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0056 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про WMS идемпотентность

— [ ] Коды U0056_PERCEPTION_GLARE, U0056_TF_DRIFT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает success_night и incomplete_ep

— [ ] Тест отказа U0056 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Захват и манипуляция».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0056 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Захват и манипуляция» закрывается, когда фасет WMS идемпотентность измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0056 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Кисти и многопальцевый захват

Многопальцевая кисть увеличивает число контактов и размер наблюдения. Без тактильности и хорошего tool model политика легко мнёт объект. Глава — сенсорный минимум, представления контакта, когда кисть не стоит бюджета пилота.

Сенсоры

Тактильные матрицы или хотя бы плотный force на фалангах. Проприо пальцев со stamp. Калибровка после замены кожи пальца.

Представления

Контактные патчи, wrench суммарный, primitive grasp types. Не тащите сырые 1000 такт-точек в LLM.

Экономика

Сервис кисти и data budget часто убивают TCO раньше, чем появится выигрыш vs gripper на ваших SKU.

Фокус этой главы (U0057)

Разбор «Кисти и многопальцевый захват» держится на фасете change ticket среды. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0057 первичная гипотеза — change ticket среды. Проверка: сравнить stockout_hours и calib_drift_px до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0057_SENSOR_AGE — owner OT, secondary ML

— U0057_FORCE_MUTE — owner integration, secondary vendor field

— U0057_WMS_DUP_CMD — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0057).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0057).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0057).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 10 (уточняется на FAT ячейки U0057).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0057 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «change ticket среды» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, stockout_hours, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если calib_drift_px хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0057 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про change ticket среды

— [ ] Коды U0057_SENSOR_AGE, U0057_FORCE_MUTE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает stockout_hours и calib_drift_px

— [ ] Тест отказа U0057 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Кисти и многопальцевый захват».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0057 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Кисти и многопальцевый захват» закрывается, когда фасет change ticket среды измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0057 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Grippers и специализированная оснастка

Разбор «Grippers и специализированная оснастка» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0058)

Разбор «Grippers и специализированная оснастка» держится на фасете тендерные дисквалификаторы. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0058 первичная гипотеза — тендерные дисквалификаторы. Проверка: сравнить teleop_share и incomplete_ep до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0058_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0058_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0058_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0058).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 22 (уточняется на FAT ячейки U0058).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 22 (уточняется на FAT ячейки U0058).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 22 (уточняется на FAT ячейки U0058).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0058 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «тендерные дисквалификаторы» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, teleop_share, mtt_truth_min, teleop_flag.

4. Если incomplete_ep хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0058 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про тендерные дисквалификаторы

— [ ] Коды U0058_HASH_MISSING, U0058_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает teleop_share и incomplete_ep

— [ ] Тест отказа U0058 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Grippers и специализированная оснастка».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0058 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Grippers и специализированная оснастка» закрывается, когда фасет тендерные дисквалификаторы измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0058 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Износ, люфт, обслуживание механики

Success тает на 3-й неделе из-за пальцев и люфта, не из-за «забывания сети». Глава — счётчики циклов, регламенты, tool wear в distribution shift.

Регламент

Осмотр, замена, рекалибровка TCP. Связь с dataset tool_id.

Фокус этой главы (U0059)

Разбор «Износ, люфт, обслуживание механики» держится на фасете dual-use screening. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0059 первичная гипотеза — dual-use screening. Проверка: сравнить calib_drift_px и p95_latency_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0059_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0059_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0059_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0059).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0059).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0059).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 25 (уточняется на FAT ячейки U0059).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0059 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «dual-use screening» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, calib_drift_px, stockout_hours, teleop_flag.

4. Если p95_latency_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0059 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про dual-use screening

— [ ] Коды U0059_HASH_MISSING, U0059_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает calib_drift_px и p95_latency_ms

— [ ] Тест отказа U0059 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Износ, люфт, обслуживание механики».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0059 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Износ, люфт, обслуживание механики» закрывается, когда фасет dual-use screening измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0059 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Эргономика и дизайн для обслуживания

Разбор «Эргономика и дизайн для обслуживания» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0060)

Разбор «Эргономика и дизайн для обслуживания» держится на фасете FAT/SAT числа. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0060 первичная гипотеза — FAT/SAT числа. Проверка: сравнить teleop_share и p95_latency_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0060_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0060_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0060_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 18 (уточняется на FAT ячейки U0060).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 18 (уточняется на FAT ячейки U0060).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0060).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0060).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0060 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «FAT/SAT числа» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, teleop_share, success_night, teleop_flag.

4. Если p95_latency_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0060 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про FAT/SAT числа

— [ ] Коды U0060_HASH_MISSING, U0060_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает teleop_share и p95_latency_ms

— [ ] Тест отказа U0060 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Эргономика и дизайн для обслуживания».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0060 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Эргономика и дизайн для обслуживания» закрывается, когда фасет FAT/SAT числа измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0060 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Мехатронная интеграция платформы

Разбор «Мехатронная интеграция платформы» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0061)

Разбор «Мехатронная интеграция платформы» держится на фасете unit economics. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0061 первичная гипотеза — unit economics. Проверка: сравнить mtt_truth_min и calib_drift_px до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0061_SPARE_STOCKOUT — owner OT, secondary ML

— U0061_PERCEPTION_GLARE — owner integration, secondary vendor field

— U0061_TF_DRIFT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0061).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 8 (уточняется на FAT ячейки U0061).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 8 (уточняется на FAT ячейки U0061).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 8 (уточняется на FAT ячейки U0061).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0061 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «unit economics» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, mtt_truth_min, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если calib_drift_px хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0061 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про unit economics

— [ ] Коды U0061_SPARE_STOCKOUT, U0061_PERCEPTION_GLARE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает mtt_truth_min и calib_drift_px

— [ ] Тест отказа U0061 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Мехатронная интеграция платформы».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0061 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Мехатронная интеграция платформы» закрывается, когда фасет unit economics измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0061 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Зачем роботам симуляторы

Разбор «Зачем роботам симуляторы» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0062)

Разбор «Зачем роботам симуляторы» держится на фасете словарь метрик. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0062 первичная гипотеза — словарь метрик. Проверка: сравнить incomplete_ep и age_p95_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0062_FORCE_MUTE — owner OT, secondary ML

— U0062_WMS_DUP_CMD — owner integration, secondary vendor field

— U0062_PRIVACY_RAW — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0062).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 41 (уточняется на FAT ячейки U0062).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 9 (уточняется на FAT ячейки U0062).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0062).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0062 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «словарь метрик» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, incomplete_ep, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если age_p95_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0062 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про словарь метрик

— [ ] Коды U0062_FORCE_MUTE, U0062_WMS_DUP_CMD в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает incomplete_ep и age_p95_ms

— [ ] Тест отказа U0062 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Зачем роботам симуляторы».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0062 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Зачем роботам симуляторы» закрывается, когда фасет словарь метрик измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0062 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Физические движки и модели мира

Разбор «Физические движки и модели мира» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0063)

Разбор «Физические движки и модели мира» держится на фасете unit economics. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0063 первичная гипотеза — unit economics. Проверка: сравнить stockout_hours и support_h_cell до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0063_SENSOR_AGE — owner OT, secondary ML

— U0063_FORCE_MUTE — owner integration, secondary vendor field

— U0063_WMS_DUP_CMD — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 42 (уточняется на FAT ячейки U0063).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 42 (уточняется на FAT ячейки U0063).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 42 (уточняется на FAT ячейки U0063).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0063).