Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

Редкие события и long tail

Разбор «Редкие события и long tail» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0072)

Разбор «Редкие события и long tail» держится на фасете acceptance criteria. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0072 первичная гипотеза — acceptance criteria. Проверка: сравнить stockout_hours и teleop_share до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0072_FORCE_MUTE — owner OT, secondary ML

— U0072_WMS_DUP_CMD — owner integration, secondary vendor field

— U0072_PRIVACY_RAW — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0072).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 35 (уточняется на FAT ячейки U0072).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0072).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 11 (уточняется на FAT ячейки U0072).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0072 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «acceptance criteria» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, stockout_hours, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если teleop_share хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0072 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про acceptance criteria

— [ ] Коды U0072_FORCE_MUTE, U0072_WMS_DUP_CMD в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает stockout_hours и teleop_share

— [ ] Тест отказа U0072 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Редкие события и long tail».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0072 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Редкие события и long tail» закрывается, когда фасет acceptance criteria измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0072 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Генерация траекторий

Разбор «Генерация траекторий» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0073)

Разбор «Генерация траекторий» держится на фасете RaaS data rights. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0073 первичная гипотеза — RaaS data rights. Проверка: сравнить teleop_share и incomplete_ep до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0073_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0073_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0073_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 24 (уточняется на FAT ячейки U0073).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 17 (уточняется на FAT ячейки U0073).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 10 (уточняется на FAT ячейки U0073).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 17 (уточняется на FAT ячейки U0073).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0073 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «RaaS data rights» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, teleop_share, stockout_hours, teleop_flag.

4. Если incomplete_ep хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0073 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про RaaS data rights

— [ ] Коды U0073_HASH_MISSING, U0073_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает teleop_share и incomplete_ep

— [ ] Тест отказа U0073 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Генерация траекторий».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0073 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Генерация траекторий» закрывается, когда фасет RaaS data rights измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0073 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Оценка качества данных и политик

Offline score и железный success живут на разных планетах, пока нет протокола. Глава — qc датасета, fixture-тесты, связь offline фильтров с intervention-free rate.

Пайплайн

QC → offline filter → shadow → canary → GA. Любой прыжок через shadow запрещён.

Фокус этой главы (U0074)

Разбор «Оценка качества данных и политик» держится на фасете latency hot path. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0074 первичная гипотеза — latency hot path. Проверка: сравнить age_p95_ms и p95_latency_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0074_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0074_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0074_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0074).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 14 (уточняется на FAT ячейки U0074).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 20 (уточняется на FAT ячейки U0074).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0074).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0074 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «latency hot path» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, age_p95_ms, mtt_truth_min, teleop_flag.

4. Если p95_latency_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0074 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про latency hot path

— [ ] Коды U0074_HASH_MISSING, U0074_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает age_p95_ms и p95_latency_ms

— [ ] Тест отказа U0074 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Оценка качества данных и политик».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0074 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Оценка качества данных и политик» закрывается, когда фасет latency hot path измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0074 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Бенчмарки навыков

Разбор «Бенчмарки навыков» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0075)

Разбор «Бенчмарки навыков» держится на фасете config hash и audit. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0075 первичная гипотеза — config hash и audit. Проверка: сравнить success_night и stockout_hours до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0075_TELEOP_HIDDEN — owner OT, secondary ML

— U0075_HASH_MISSING — owner integration, secondary vendor field

— U0075_LATENCY_BUDGET — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0075).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 7 (уточняется на FAT ячейки U0075).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0075).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0075).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0075 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «config hash и audit» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, success_night, mtt_truth_min, teleop_flag.

4. Если stockout_hours хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0075 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про config hash и audit

— [ ] Коды U0075_TELEOP_HIDDEN, U0075_HASH_MISSING в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает success_night и stockout_hours

— [ ] Тест отказа U0075 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Бенчмарки навыков».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0075 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Бенчмарки навыков» закрывается, когда фасет config hash и audit измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0075 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Воспроизводимость экспериментов

Разбор «Воспроизводимость экспериментов» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0076)

Разбор «Воспроизводимость экспериментов» держится на фасете dual-use screening. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0076 первичная гипотеза — dual-use screening. Проверка: сравнить support_h_cell и age_p95_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0076_WMS_DUP_CMD — owner OT, secondary ML

— U0076_PRIVACY_RAW — owner integration, secondary vendor field

— U0076_SPARE_STOCKOUT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 6 (уточняется на FAT ячейки U0076).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 22 (уточняется на FAT ячейки U0076).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 6 (уточняется на FAT ячейки U0076).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 10 (уточняется на FAT ячейки U0076).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0076 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «dual-use screening» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, support_h_cell, calib_drift_px, teleop_flag.

4. Если age_p95_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0076 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про dual-use screening

— [ ] Коды U0076_WMS_DUP_CMD, U0076_PRIVACY_RAW в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает support_h_cell и age_p95_ms

— [ ] Тест отказа U0076 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Воспроизводимость экспериментов».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0076 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Воспроизводимость экспериментов» закрывается, когда фасет dual-use screening измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0076 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

ROS 2: граф узлов и QoS

QoS, lifecycle, discovery. Глава — типичные дыры: best-effort vision на перегруженной сети, отсутствие deadline qos для control bridge, смешение debug publishers с hot path.

Практика

Разные domain/partition. CPU pinning для control. Логируйте mismatch QoS.

Фокус этой главы (U0077)

Разбор «ROS 2: граф узлов и QoS» держится на фасете threat model доступа. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0077 первичная гипотеза — threat model доступа. Проверка: сравнить success_night и incomplete_ep до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0077_TELEOP_HIDDEN — owner OT, secondary ML

— U0077_HASH_MISSING — owner integration, secondary vendor field

— U0077_LATENCY_BUDGET — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 28 (уточняется на FAT ячейки U0077).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 28 (уточняется на FAT ячейки U0077).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 37 (уточняется на FAT ячейки U0077).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 25 (уточняется на FAT ячейки U0077).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0077 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «threat model доступа» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, success_night, age_p95_ms, teleop_flag.

4. Если incomplete_ep хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0077 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про threat model доступа

— [ ] Коды U0077_TELEOP_HIDDEN, U0077_HASH_MISSING в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает success_night и incomplete_ep

— [ ] Тест отказа U0077 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «ROS 2: граф узлов и QoS».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0077 роликом demo-day.

Короткий вывод

«ROS 2: граф узлов и QoS» закрывается, когда фасет threat model доступа измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0077 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Топики, сервисы и actions

Разбор «Топики, сервисы и actions» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0078)

Разбор «Топики, сервисы и actions» держится на фасете canary halt. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0078 первичная гипотеза — canary halt. Проверка: сравнить stockout_hours и teleop_share до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0078_LATENCY_BUDGET — owner OT, secondary ML

— U0078_SENSOR_AGE — owner integration, secondary vendor field

— U0078_FORCE_MUTE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 21 (уточняется на FAT ячейки U0078).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 25 (уточняется на FAT ячейки U0078).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 23 (уточняется на FAT ячейки U0078).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 29 (уточняется на FAT ячейки U0078).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0078 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «canary halt» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, stockout_hours, mtt_truth_min, teleop_flag.

4. Если teleop_share хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0078 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про canary halt

— [ ] Коды U0078_LATENCY_BUDGET, U0078_SENSOR_AGE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает stockout_hours и teleop_share

— [ ] Тест отказа U0078 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Топики, сервисы и actions».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0078 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Топики, сервисы и actions» закрывается, когда фасет canary halt измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0078 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Архитектура компонентов робота

Разбор «Архитектура компонентов робота» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0079)

Разбор «Архитектура компонентов робота» держится на фасете config hash и audit. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0079 первичная гипотеза — config hash и audit. Проверка: сравнить support_h_cell и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.