Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

Real-time Linux и детерминизм

Разбор «Real-time Linux и детерминизм» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0080)

Разбор «Real-time Linux и детерминизм» держится на фасете RACI кодов abort. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0080 первичная гипотеза — RACI кодов abort. Проверка: сравнить success_night и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0080_TF_DRIFT — owner OT, secondary ML

— U0080_TELEOP_HIDDEN — owner integration, secondary vendor field

— U0080_HASH_MISSING — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0080).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0080).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0080).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0080).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0080 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «RACI кодов abort» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, success_night, incomplete_ep, teleop_flag.

4. Если near_miss хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0080 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про RACI кодов abort

— [ ] Коды U0080_TF_DRIFT, U0080_TELEOP_HIDDEN в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает success_night и near_miss

— [ ] Тест отказа U0080 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Real-time Linux и детерминизм».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0080 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Real-time Linux и детерминизм» закрывается, когда фасет RACI кодов abort измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0080 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Edge inference на борту

Бортовой инференс обязан уложиться в теплопакет и в budget age. Квантизация, дистилляция, ROI, приоритеты CUDA streams — инструменты, не религия. Глава — профили смены, watchdog late, деградация качества при throttle.

Практика

Разделяйте контексты GPU для UI encode и policy. Ночной throttle логируйте рядом с abort.

Фокус этой главы (U0081)

Разбор «Edge inference на борту» держится на фасете latency hot path. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0081 первичная гипотеза — latency hot path. Проверка: сравнить near_miss и mtt_truth_min до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0081_WMS_DUP_CMD — owner OT, secondary ML

— U0081_PRIVACY_RAW — owner integration, secondary vendor field

— U0081_SPARE_STOCKOUT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 41 (уточняется на FAT ячейки U0081).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 5 (уточняется на FAT ячейки U0081).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 5 (уточняется на FAT ячейки U0081).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0081).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0081 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «latency hot path» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, near_miss, incomplete_ep, teleop_flag.

4. Если mtt_truth_min хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0081 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про latency hot path

— [ ] Коды U0081_WMS_DUP_CMD, U0081_PRIVACY_RAW в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает near_miss и mtt_truth_min

— [ ] Тест отказа U0081 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Edge inference на борту».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0081 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Edge inference на борту» закрывается, когда фасет latency hot path измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0081 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

CPU/RAM/диск бюджеты

Ротация логов, квоты rosbag, OOM killer не должен выбирать control. Глава — cgroup лимиты и алерты inode.

Фокус этой главы (U0082)

Разбор «CPU/RAM/диск бюджеты» держится на фасете privacy purpose tags. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0082 первичная гипотеза — privacy purpose tags. Проверка: сравнить teleop_share и mtt_truth_min до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0082_LATENCY_BUDGET — owner OT, secondary ML

— U0082_SENSOR_AGE — owner integration, secondary vendor field

— U0082_FORCE_MUTE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 13 (уточняется на FAT ячейки U0082).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 15 (уточняется на FAT ячейки U0082).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 15 (уточняется на FAT ячейки U0082).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 17 (уточняется на FAT ячейки U0082).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0082 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «privacy purpose tags» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, teleop_share, success_night, teleop_flag.

4. Если mtt_truth_min хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0082 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про privacy purpose tags

— [ ] Коды U0082_LATENCY_BUDGET, U0082_SENSOR_AGE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает teleop_share и mtt_truth_min

— [ ] Тест отказа U0082 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «CPU/RAM/диск бюджеты».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0082 роликом demo-day.

Короткий вывод

«CPU/RAM/диск бюджеты» закрывается, когда фасет privacy purpose tags измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0082 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Оркестрация навыков

Разбор «Оркестрация навыков» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0083)

Разбор «Оркестрация навыков» держится на фасете canary halt. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0083 первичная гипотеза — canary halt. Проверка: сравнить age_p95_ms и p95_latency_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0083_LATENCY_BUDGET — owner OT, secondary ML

— U0083_SENSOR_AGE — owner integration, secondary vendor field

— U0083_FORCE_MUTE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 9 (уточняется на FAT ячейки U0083).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 21 (уточняется на FAT ячейки U0083).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 6 (уточняется на FAT ячейки U0083).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 18 (уточняется на FAT ячейки U0083).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0083 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «canary halt» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, age_p95_ms, near_miss, teleop_flag.

4. Если p95_latency_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0083 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про canary halt

— [ ] Коды U0083_LATENCY_BUDGET, U0083_SENSOR_AGE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает age_p95_ms и p95_latency_ms

— [ ] Тест отказа U0083 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Оркестрация навыков».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0083 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Оркестрация навыков» закрывается, когда фасет canary halt измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0083 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Управление конфигурацией

Разбор «Управление конфигурацией» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0084)

Разбор «Управление конфигурацией» держится на фасете штрафной пилот. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0084 первичная гипотеза — штрафной пилот. Проверка: сравнить success_night и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0084_TF_DRIFT — owner OT, secondary ML

— U0084_TELEOP_HIDDEN — owner integration, secondary vendor field

— U0084_HASH_MISSING — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 28 (уточняется на FAT ячейки U0084).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0084).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0084).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 28 (уточняется на FAT ячейки U0084).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0084 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «штрафной пилот» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, success_night, age_p95_ms, teleop_flag.

4. Если near_miss хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0084 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про штрафной пилот

— [ ] Коды U0084_TF_DRIFT, U0084_TELEOP_HIDDEN в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает success_night и near_miss

— [ ] Тест отказа U0084 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Управление конфигурацией».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0084 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Управление конфигурацией» закрывается, когда фасет штрафной пилот измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0084 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Логи, трассировка и observability

Разбор «Логи, трассировка и observability» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0085)

Разбор «Логи, трассировка и observability» держится на фасете change ticket среды. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0085 первичная гипотеза — change ticket среды. Проверка: сравнить incomplete_ep и mtt_truth_min до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0085_FORCE_MUTE — owner OT, secondary ML

— U0085_WMS_DUP_CMD — owner integration, secondary vendor field

— U0085_PRIVACY_RAW — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0085).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0085).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 21 (уточняется на FAT ячейки U0085).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 21 (уточняется на FAT ячейки U0085).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0085 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «change ticket среды» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, incomplete_ep, calib_drift_px, teleop_flag.

4. Если mtt_truth_min хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0085 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про change ticket среды

— [ ] Коды U0085_FORCE_MUTE, U0085_WMS_DUP_CMD в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает incomplete_ep и mtt_truth_min

— [ ] Тест отказа U0085 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Логи, трассировка и observability».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0085 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Логи, трассировка и observability» закрывается, когда фасет change ticket среды измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0085 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Обновления и rollback

Разбор «Обновления и rollback» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0086)

Разбор «Обновления и rollback» держится на фасете RaaS data rights. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0086 первичная гипотеза — RaaS data rights. Проверка: сравнить age_p95_ms и teleop_share до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0086_LATENCY_BUDGET — owner OT, secondary ML

— U0086_SENSOR_AGE — owner integration, secondary vendor field

— U0086_FORCE_MUTE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 29 (уточняется на FAT ячейки U0086).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 41 (уточняется на FAT ячейки U0086).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 23 (уточняется на FAT ячейки U0086).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 13 (уточняется на FAT ячейки U0086).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0086 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «RaaS data rights» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, age_p95_ms, near_miss, teleop_flag.

4. Если teleop_share хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0086 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про RaaS data rights

— [ ] Коды U0086_LATENCY_BUDGET, U0086_SENSOR_AGE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает age_p95_ms и teleop_share

— [ ] Тест отказа U0086 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Обновления и rollback».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0086 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Обновления и rollback» закрывается, когда фасет RaaS data rights измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0086 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

HIL и интеграционное тестирование

Разбор «HIL и интеграционное тестирование» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0087)