Проект Фаргус 4: БПЛА 7 дюймов

Параллельное соединение (P) повышает ёмкость и токоотдачу. Две параллельные ячейки 5000 мА·ч дают 10 000 мА·ч и делят разрядный ток между собой — каждая отдаёт половину, что снижает нагрев и продлевает ресурс.

Практическое правило: в военной сборке параллельное соединение — не роскошь, а резервирование. Если одна ячейка в параллельной группе выйдет из строя (внутренний обрыв), вторая продолжит питать цепь. В чисто последовательной сборке отказ одной ячейки — потеря всей батареи. Для боевых аппаратов это критично: конфигурация с P ≥ 2 даёт шанс вернуться на базу.

5.5. BMS: бортовой диспетчер батареи

Battery Management System — это мозг аккумуляторной сборки. В военных БПЛА BMS — не опция, а обязательный элемент, потому что цена отказа батареи измеряется потерей аппарата и невыполнением боевой задачи.

Основные функции BMS:

Балансировка ячеек. При последовательном соединении ячейки неизбежно разбалансируются: чуть разные ёмкости, чуть разные внутренние сопротивления, разная температура. Без балансировки одна ячейка может перезарядиться (пожар), другая — переразрядиться (гибель). BMS выравнивает напряжения, отбирая избыточный заряд от «переполненных» ячеек через балансировочные резисторы. Пассивная балансировка — медленно, но просто. Активная — перекидывает энергию между ячейками, быстрее и эффективнее, но сложнее и дороже.

Защита от переразряда. LiPo и Li-ion погибают, если напряжение ячейки падает ниже 2,5–3,0 В. Военный мультиротор должен возвращаться, пока батарея жива. BMS отслеживает напряжение каждой ячейки и подаёт сигнал контроллеру полёта: «хватит, возвращайся». Порог возврата обычно устанавливается на 3,2–3,4 В на ячейку — с запасом на обратный путь.

Защита от перезаряда. При достижении 4,2 В (или 4,35 В для LiHV) на ячейку BMS отключает зарядный ток. Это предотвращает возгорание.

Защита от сверхтока и короткого замыкания. При резком скачке тока (например, при столкновении с препятствием и заклинивании пропеллера) BMS отключает батарею за миллисекунды.

Мониторинг температуры. Термисторы на ячейках передают данные в BMS. Превышение 60 °C — тревога, 80 °C — отключение. В военных аппаратах, работающих летом в южных широтах, это спасает от возгорания на стоянке.

Телеметрия. Современная военная BMS передаёт на наземную станцию: напряжение каждой ячейки, общий ток, температуру, оставшуюся ёмкость, расчётное время до разряда. Оператор видит не просто «батарея 40%», а знает, хватит ли ему вернуться.

BMS и глубокий разряд — главный враг. Глубокий разряд — это падение напряжения ячейки ниже критического порога. Для LiPo это около 3,0 В под нагрузкой, для Li-ion — 2,5 В. Последствия: необратимая химическая деградация, потеря ёмкости, рост внутреннего сопротивления, в худшем случае — медное шунтирование и внутреннее короткое замыкание при последующей зарядке. BMS предотвращает это, но в боевых условиях оператор должен понимать: если бортовая система подаёт сигнал возврата, спорить с ней нельзя.

5.6. Расчёт времени полёта

Время полёта — ключевой боевой параметр. Его можно оценить с достаточной для планирования точностью.

Базовая формула:

Время полёта (в минутах) = [Номинальная ёмкость батареи (в ампер-часах) × Напряжение батареи (в вольтах) × КПД силовой установки × 60] / [Мощность, потребляемая в полёте (в ваттах)]

Где:

Номинальная ёмкость × Напряжение = Полная энергия батареи в ватт-часах.

КПД силовой установки учитывает потери в ESC, проводах, двигателях и редукторе (если есть). Для безредукторных военных мультироторов — 0,80–0,90.

Мощность в полёте — суммарная потребляемая мощность всех двигателей плюс avionics (полётный контроллер, полезная нагрузка, РЭБ, ретранслятор).

Мощность висения — самая важная цифра. Для мультиротора это мощность, необходимая для удержания аппарата в воздухе без движения. Приближённо:

Мощность висения (в ваттах) = [Полный взлётный вес (в килограммах) × Ускорение свободного падения (9,81 м/с²) × КПД винтомоторной установки] / ...

Но на практике используется эмпирический подход: мощность висения измеряется при статических испытаниях или берётся из характеристик винтомоторной пары. Для типовых военных мультироторов:

Размерность

Полный вес, кг

Мощность висения, Вт

Типичная батарея

Время висения, мин

7" (ударный)

2,5–3,5

350–500

6S 4000–5000 мА·ч LiPo

15–20

10" (разведчик)

4–6

500–800

6S 8000 мА·ч Li-ion

35–50

15" (тяжёлый)

10–15

1000–1800

12S 16 000–25 000 мА·ч Li-ion

40–70

Эти цифры — ориентир. Реальное время полёта зависит от высоты, температуры, скорости ветра, режима полёта. Висение — самый энергоёмкий режим. Крейсерский полёт со скоростью 12–18 м/с обычно на 15–30% экономичнее. Поэтому военные операторы планируют маршрут так, чтобы минимизировать висение.

5.7. Альтернативные источники энергии

LiPo и Li-ion доминируют, но не потому, что идеальны — потому, что альтернативы пока не вышли из стадии прототипов и небольших серий. Рассмотрим то, что реально существует и может применяться в военных мультироторах.

Водородные топливные элементы

Топливный элемент преобразует водород и кислород напрямую в электричество, единственный побочный продукт — водяной пар. Удельная энергия водородной системы (баллон + топливный элемент) — 400–1000 Вт·ч/кг в зависимости от давления хранения и типа системы.

Достоинства: феноменальная удельная энергия; время полёта мультиротора может достигать 2–4 часов; быстрая «зарядка» — замена баллона за минуты; нулевая тепловая сигнатура (практически).

Недостатки: крайне высокая стоимость; сложность хранения водорода (высокое давление 350–700 бар или криогенное хранение); взрывоопасность при повреждении баллона в боевых условиях; низкая динамика — топливный элемент не может отдать пиковые токи для манёвра, необходим буферный аккумулятор; ограниченная доступность водорода в полевых условиях.

Водородные мультироторы — это перспективная платформа для разведки и целеуказания с длительным барражированием. На 2026 год существуют опытные образцы, но массовое военное применение — вопрос ближайших лет.

Бензоэлектрические гибриды

Гибридная силовая установка — это бензиновый двигатель внутреннего сгорания, вращающий генератор, который питает электромоторы через буферный аккумулятор. Бензин хранится в баке, электричество генерируется на борту.

Достоинства: удельная энергия бензина — около 12 000 Вт·ч/кг, что в 40–60 раз больше LiPo; время полёта — от 1 до 4 часов; заправка в полевых условиях тривиальна; буферный аккумулятор обеспечивает пиковые токи для манёвра.

Недостатки: шум бензинового двигателя — критично для скрытности; вибрация — требует демпфирования для avionics; тепловая сигнатура — мощная ИК-метка; сложность и масса генераторной установки; надёжность ДВС ниже электрической системы; выхлоп на низких высотах демаскирует аппарат.

Бензоэлектрический гибрид — компромисс между временем полёта и скрытностью. Подходит для тяжёлых мультироторов с функцией ретрансляции связи, когда аппарат барражирует на большой высоте вдали от линии боевого соприкосновения и шум не критичен.

5.8. Практические правила военного энергоменеджмента

Хранение батарей — в заряженном на 40–60% состоянии. LiPo, хранящийся полностью заряженным, деградирует за недели. BMS с режимом хранения сама разряжает батарею до нужного уровня. В боевых условиях следить за этим некогда — автоматика должна делать всё сама.

Предполётная подготовка батареи — за 2 часа. Заряжать LiPo заблаговременно: химия стабилизируется, напряжение выравнивается. Заряженная LiPo, простоявшая сутки, уже теряет 3–5% ёмкости.

Температурная подготовка. При температуре ниже +5 °C внутреннее сопротивление LiPo растёт, токоотдача падает, напряжение проседает. Перед вылетом в холодную погоду батарею выдерживают при +20–25 °C (термосумка с грелкой). Li-ion при отрицательных температурах работает хуже — и это надо учитывать при планировании зимних операций.

Контроль разбаланса. Перед вылетом оператор проверяет напряжение каждой ячейки. Разбаланс более 0,1 В — повод отложить вылет и перебалансировать. В боевых условиях, если альтернативной батареи нет — лететь, но с сокращённым временем и без агрессивного манёвра.

Логистика. Военный БПЛА должен иметь сменный аккумулятор. Замена батареи за 30 секунд и новый вылет — это стандарт, а не роскошь. Проектирование быстроразъёмного аккумуляторного отсека — задача конструктора, а не тыловика.

Вопросы для самопроверки

Вопрос 1. Почему мультироторный БПЛА тратит энергию на каждое мгновение полёта, в отличие от самолёта?

Ответ. Самолёт использует крыло для создания подъёмной силы за счёт набегающего потока — энергия тратится только на движение вперёд. Мультиротор не имеет крыла и создаёт тягу исключительно вращением несущих винтов. Стоит двигателям остановиться — подъёмная сила исчезает мгновенно, аппарат падает. Поэтому электропитание мультиротора должно быть непрерывным и гарантированным на протяжении всего полёта.

Вопрос 2. Чем отличается номинальное напряжение одной ячейки LiPo от Li-ion, и как это влияет на расчёт напряжения сборки?

Ответ. Номинальное напряжение ячейки LiPo — 3,7 В, Li-ion — 3,6 В. Заряженная ячейка LiPo — 4,2 В, Li-ion — также 4,2 В. При сборке 6S (шесть ячеек последовательно) номинальное напряжение LiPo составит 22,2 В, Li-ion — 21,6 В. Заряженное напряжение в обоих случаях — 25,2 В. Разница в номинальном напряжении невелика, но влияет на точность расчёта энергозапаса: при одинаковой ёмкости LiPo-сборка содержит чуть больше энергии.

Вопрос 3. Что означает маркировка «6S2P 5000 мА·ч» и какова полная энергия такой сборки?

Ответ. 6S2P означает: 6 ячеек последовательно, 2 параллельно в каждой группе. Итого 12 физических ячеек. Ёмкость одной параллельной группы — 5000 мА·ч (две ячейки по 2500 мА·ч каждая или любые две, дающие в сумме 5000 мА·ч). Номинальное напряжение сборки — 6 × 3,7 = 22,2 В. Полная энергия: ёмкость в ампер-часах (5 А·ч), умноженная на напряжение (22,2 В), даёт 111 Вт·ч.

Вопрос 4. Почему для ударного мультиротора, заходящего на цель на высокой скорости, выбирают LiPo, а не Li-ion?

Ответ. Агрессивный манёвр и разгон до высоких скоростей требуют пиковых токов, которые многократно превышают ток висения. LiPo обеспечивает токоотдачу 50–150C, а Li-ion — 5–35C даже в высокотоковых версиях. При попытке дать пик тока на Li-ion напряжение резко проседает, двигатели теряют обороты, аппарат теряет управление. LiPo держит напряжение под нагрузкой и обеспечивает динамику, необходимую для боевого манёвра.

Вопрос 5. Что произойдёт с LiPo-аккумулятором при глубоком разряде и как BMS это предотвращает?

Ответ. При глубоком разряде (напряжение ячейки ниже 3,0 В под нагрузкой) в LiPo начинаются необратимые химические процессы: медь с токосъёмников растворяется в электролите, при последующей зарядке она осаждается в виде дендритов, которые могут проткнуть сепаратор и вызвать внутреннее короткое замыкание — возгорание. Ёмкость необратимо теряется, внутреннее сопротивление растёт. BMS непрерывно отслеживает напряжение каждой ячейки и при достижении порогового значения (обычно 3,2–3,4 В) подаёт сигнал контроллеру полёта о необходимости возврата. Если оператор игнорирует сигнал, BMS может принудительно ограничить ток или отключить батарею.

Вопрос 6. В чём разница между пассивной и активной балансировкой ячеек?

Ответ. Пассивная балансировка — BMS замыкает избыточно заряженную ячейку на балансировочный резистор, который рассеивает лишнюю энергию в тепло. Процесс медленный (занимает часы), неэффективный с точки зрения энергосбережения, но простой и надёжный. Активная балансировка — BMS перекачивает энергию из более заряженной ячейки в менее заряженную через конденсаторы или индуктивные преобразователи. Энергия не теряется, балансировка происходит быстрее, в том числе под нагрузкой в полёте. Активная система сложнее, дороже и требует больше места, но в военных аппаратах, где каждый ватт-час на счету, её применение оправдано.

Вопрос 7. Почему параллельное соединение ячеек (P ≥ 2) повышает боевую живучесть батареи?

Ответ. В параллельной группе ячейки соединены выводами — напряжение одинаково, ток делится между ними. Если одна ячейка в параллельной паре выходит из строя (внутренний обрыв), вторая продолжает питать цепь, пусть и с меньшей ёмкостью и повышенным током на себя. Батарея сохраняет работоспособность, аппарат может вернуться на базу. В чисто последовательной сборке (1P) отказ одной ячейки означает обрыв цепи — потеря всей батареи и, возможно, аппарата. Для военных мультиротов конфигурация с P ≥ 2 — это структурное резервирование.

Вопрос 8. На что влияет C-рейтинг и как рассчитать максимальный разрядный ток?

Ответ. C-рейтинг — это коэффициент токоотдачи, показывающий, какой максимальный ток может безопасно отдать аккумулятор. Максимальный разрядный ток рассчитывается как: ёмкость в ампер-часах, умноженная на C-рейтинг. Например, для аккумулятора 4 А·ч с маркировкой 75C максимальный ток равен 4 × 75 = 300 А. Это пиковое значение на короткое время (несколько секунд). Для длительного разряда обычно берут половину: 150 А. Превышение C-рейтинга вызывает перегрев, разбухание, возгорание.

Вопрос 9. Каковы основные преимущества и недостатки водородного топливного элемента по сравнению с Li-ion для военного мультиротора?

Ответ. Преимущества: удельная энергия в 2–4 раза выше (400–1000 Вт·ч/кг против 250–300), время полёта — от 2 до 4 часов, быстрая замена баллона (минуты против часов зарядки), практически нулевая тепловая сигнатура. Недостатки: крайне высокая стоимость, сложность и опасность хранения водорода под давлением 350–700 бар, взрывоопасность при боевом повреждении баллона, невозможность отдачи пиковых токов без буферного аккумулятора, ограниченная логистика водорода в полевых условиях.

Вопрос 10. Почему крейсерский полёт экономичнее висения, и как это учитывается при планировании боевого вылета?

Ответ. При висении весь вес аппарата удерживается тягой винтов в статическом режиме — это точка максимального энергопотребления, так как винт работает в стационарном потоке собственного следа с низким КПД. При поступательном движении винт обтекается набегающим потоком, эффективный шаг уменьшается, КПД растёт, потребляемая мощность падает на 15–30%. Поэтому оператор планирует маршрут с минимальным временем висения: подход к цели, короткое зависание для прицеливания или сброса, отход на крейсерском режиме. Каждый лишний минута висения — это потеря 1–3 минут общего времени полёта.

Задачи с решениями

Задача 1. Расчёт времени полёта военного мультиротора 10"

Условие: разведывательный мультиротор 10 дюймов с полным взлётным весом 5,5 кг оборудован Li-ion батареей 6S2P ёмкостью 8000 мА·ч. Мощность, потребляемая в режиме висения, составляет 650 Вт. КПД силовой установки принять равным 0,85. Определите время висения.

Решение:

Шаг 1. Номинальное напряжение сборки 6S: количество ячеек (6), умноженное на номинальное напряжение ячейки Li-ion (3,6 В), даёт 21,6 В.

Шаг 2. Полная энергия батареи: ёмкость в ампер-часах (8 А·ч), умноженная на напряжение (21,6 В), даёт 172,8 Вт·ч.

Шаг 3. Доступная энергия с учётом КПД: полная энергия (172,8 Вт·ч), умноженная на КПД (0,85), даёт 146,88 Вт·ч.

Шаг 4. Время висения: доступная энергия (146,88 Вт·ч), делённая на мощность висения (650 Вт), даёт 0,226 часа. Перевод в минуты: 0,226, умноженное на 60, даёт 13,6 минуты.

Шаг 5. С учётом 20% запаса на возврат: 13,6, умноженное на 0,8, даёт 10,9 минуты полезного времени висения.

Ответ: Полное время висения — примерно 14 минут. С резервом на возврат — около 11 минут полезного боевого времени.

Задача 2. Сравнение LiPo и Li-ion при одинаковой полезной нагрузке

Условие: мультиротор 7 дюймов может нести либо LiPo батарею 6S 5000 мА·ч массой 0,75 кг с C-рейтингом 100C, либо Li-ion сборку 6S2P из ячеек 21700 по 4000 мА·ч каждая массой 0,60 кг. Мощность висения — 450 Вт, КПД — 0,85. Сравните время висения и максимальный разрядный ток обоих вариантов.

Решение:

Вариант A — LiPo:

Энергия: ёмкость (5 А·ч), умноженная на напряжение 6S LiPo (22,2 В), даёт 111 Вт·ч.

С учётом КПД: 111, умноженное на 0,85, даёт 94,35 Вт·ч.

Время висения: 94,35, делённое на 450, даёт 0,21 часа, или 12,6 минуты.

Максимальный разрядный ток: ёмкость (5 А·ч), умноженная на C-рейтинг (100), даёт 500 А.

Вариант B — Li-ion:

Ёмкость параллельной группы 2P: 4 А·ч, умноженное на 2, даёт 8 А·ч.

Энергия: ёмкость (8 А·ч), умноженная на напряжение 6S Li-ion (21,6 В), даёт 172,8 Вт·ч.

С учётом КПД: 172,8, умноженное на 0,85, даёт 146,88 Вт·ч.

Время висения: 146,88, делённое на 450, даёт 0,326 часа, или 19,6 минуты.

Максимальный разрядный ток (при C-рейтинге 30 для высокотоковой 21700): 8, умноженное на 30, даёт 240 А.

Ответ: LiPo обеспечивает время висения 12,6 минуты и максимальный ток 500 А. Li-ion — 19,6 минуты и 240 А. Li-ion даёт на 56% больше времени в воздухе, но почти вдвое меньше пикового тока. LiPo — для манёвра и удара, Li-ion — для разведки и барражирования. Дополнительно: Li-ion сборка на 0,15 кг легче, что при полезной нагрузке в 1–2 кг экономит 7–15% взлётного веса.

Задача 3. Расчёт энергопотребления тяжёлого мультиротора с гибридной силовой установкой

Условие: тяжёлый мультиротор 15" с бензоэлектрической гибридной установкой имеет взлётный вес 14 кг. Бензиновый двигатель через генератор выдаёт электрическую мощность 1800 Вт непрерывно. Буферный аккумулятор LiPo 6S 3000 мА·ч с C-рейтингом 75C обеспечивает пиковые токи для манёвра. Мощность висения — 1600 Вт, мощность при агрессивном манёвре — 3000 Вт. Удельная энергия бензина — 12 000 Вт·ч/кг, КПД генератора — 0,90, масса топлива — 2 кг. Определите: (а) максимальное время полёта в режиме висения; (б) может ли буферный аккумулятор обеспечить пик мощности при манёвре; (в) сколько времени аппарат может манёврировать с пиковым энергопотреблением, при условии что генератор покрывает базовую часть, а буферный аккумулятор — разницу.

Решение:

(а) Время полёта в режиме висения:

Энергия топлива: масса (2 кг), умноженная на удельную энергию (12 000 Вт·ч/кг), даёт 24 000 Вт·ч.

С учётом КПД генератора: 24 000, умноженное на 0,90, даёт 21 600 Вт·ч электрической энергии.

В режиме висения генератор выдаёт 1800 Вт, потребление — 1600 Вт. Избыточная мощность — 200 Вт идёт на подзаряд буфера. Генератор полностью покрывает висение.

Время полёта: доступная энергия (21 600 Вт·ч), делённая на потребляемую мощность висения (1600 Вт), даёт 13,5 часа, или 13 часов 30 минут.

(б) Проверка буферного аккумулятора на пик:

Максимальный разрядный ток LiPo: ёмкость (3 А·ч), умноженная на C-рейтинг (75), даёт 225 А.

Максимальная мощность LiPo: ток (225 А), умноженный на номинальное напряжение (22,2 В), даёт 4995 Вт. Это пиковая мощность на секунды.

Потребность при манёвре: 3000 Вт. Генератор даёт 1800 Вт. Буфер должен отдать 1200 Вт.

Проверка: 4995 Вт больше 1200 Вт — аккумулятор справляется с пиком.

(в) Время манёврирования:

Буфер должен отдавать разницу: потребление при манёвре (3000 Вт) минус мощность генератора (1800 Вт), даёт 1200 Вт.

Энергия буферного аккумулятора: ёмкость (3 А·ч), умноженная на напряжение (22,2 В), даёт 66,6 Вт·ч. С учётом того, что используется 80% ёмкости (оставляем запас): 66,6, умноженное на 0,80, даёт 53,28 Вт·ч.

Время манёвра: энергия буфера (53,28 Вт·ч), делённая на требуемую мощность (1200 Вт), даёт 0,0444 часа, или 2,66 минуты.

После разряда буфера генератор не может покрыть манёвр — аппарат должен вернуться в экономичный режим, и буфер подзарядится от избыточной мощности генератора.

Ответ: (а) Максимальное время висения — 13 часов 30 минут. (б) Да, буферный аккумулятор обеспечивает пиковую мощность с большим запасом (4995 Вт против 1200 Вт потребности). (в) Непрерывное манёврирование возможно около 2 минут 40 секунд, после чего необходим переход в экономичный режим для подзарядки буфера. Это типичный профиль тяжёлого гибридного аппарата: длительное барражирование с короткими агрессивными вставками.

Раздел II. Конструкция и компоненты

Глава 6. Материалы и конструкция рам: прочность, вес, ремонтопригодность

Рама мультироторного БПЛА размерностью от 7 дюймов и выше — это не просто каркас, а несущая система, которая должна выдерживать экстремальные нагрузки: резкие манёвры, вибрации от моторов, удары при посадках, а в военном применении — ещё и риск баллистических повреждений, агрессивной среды, перепадов температур. При этом вес рамы напрямую влияет на полезную нагрузку и время полёта: каждый лишний грамм снижает эффективность аппарата. Поэтому выбор материалов и архитектуры — инженерный компромисс между прочностью, массой, ремонтопригодностью и стоимостью.

Материалы: свойства и применение

Углепластик (карбон) — основной материал для рам тяжёлых мультироторов. Он даёт высокую жёсткость при минимальном весе, устойчив к усталости при циклических нагрузках. Однако карбон хрупок при ударных воздействиях: сильный удар может вызвать расслоение, которое сложно обнаружить визуально. В военном применении это критично: незаметное повреждение способно привести к разрушению рамы в полёте.

Алюминий (сплавы серии 6061, 7075) используют для силовых элементов, креплений и быстросъёмных узлов. Он менее чувствителен к ударам, хорошо гасит вибрации, легко обрабатывается и сваривается. Алюминиевые профили и фрезерованные кронштейны применяют там, где важна ремонтопригодность: в полевых условиях можно заменить узел без специального оборудования. Минус — больший вес по сравнению с карбоном.

Инженерные пластики (полиамид, PEEK, ABS с наполнителями) применяют для несиловых деталей, кожухов, защитных накладок, демпферов. Они устойчивы к влаге, вибрациям, перепадам температур, не проводят электричество. В некоторых случаях используют 3D-печать для быстрого изготовления запасных частей прямо на базе — это повышает автономность эксплуатации.

Конструкция и расчётные нагрузки

При манёврах и сбросе полезной нагрузки на раму действуют:

Инерционные силы — при резких ускорениях и торможениях.

Центробежные нагрузки — от вращения пропеллеров и рывков моторов.

Ударные импульсы — при сбросе груза, жёсткой посадке, попадании осколков.

Расчёт прочности ведут по коэффициентам запаса: для критических узлов (точки крепления моторов, лучей к центральной плите) коэффициент запаса прочности должен быть не менее 2,5–3 относительно расчётной пиковой нагрузки. Это учитывает возможные дефекты материала, усталость, коррозию и ошибки сборки.

На практике нагрузки оценивают так: если аппарат массой 8 кг совершает манёвр с перегрузкой 3g, то на узлы крепления приходится сила, эквивалентная 24 кг. При сбросе груза возникает дополнительный импульс: резкое изменение массы и центра тяжести вызывает кратковременные пики нагрузки, которые могут превышать штатные в 1,5–2 раза.

Быстросъёмные узлы и ремонт в полевых условиях

В боевых условиях время на обслуживание ограничено, поэтому конструкция предусматривает:

Модульные лучи — крепятся к центральной плите через быстросъёмные фиксаторы или болты с шестигранником. Это позволяет заменить повреждённый луч за 3–5 минут.